日本福島核泄漏災害發生5年來，抗輻射救災機器人的研制有了長足進展。
2011年3月11日，9級地震和隨之引發的大海嘯導致福島**核電站核泄漏時，日本尚無能勝任在核泄漏現場工作的機器人。
時至今日，越來越各種形態、功能各異的救災機器人被開發出來，活躍在災害現場。
災害的挑戰
本田的人形機器人“阿西莫”，會優雅地行走，也會倒茶送水。2011年3月11日9級地震和大海嘯導致日本福島**核電站泄露時，有人在網上說:“既然4號核反應堆內部的核輻射量太高，人類無法進入，何不派“阿西莫”進去一探究竟呢?”
如果在危機發生的早期，在工程師們迫切希望了解受損反應堆堆芯內部和建筑物內核輻射水平時，機器人能夠提供這方面的數據就好了。但遺憾的是，無論是為在室內移動而設計的“阿西莫”，還是日本其他大受吹捧的機器人，都無法應對福島核電站廢墟內復雜環境下執行任務的挑戰。為此，福島**核電站的運營商———東京電力公司，不得不求助于美國**機器人———iRobot公司的510PacKBot等，以盡可能獲得更多核電站內部情況的**手圖像資料。2011年6月，在事故發生2個多月后，改進版的日本救援機器人“昆西”**進入核事故廢墟中的建筑物內。
福島核電站事故后，越來越多的機器人在強輻射區域內代替人類承擔各種危險的工作，圖為表現*為出色的幾種新型機器人。 事故發生后的5年內，大批被寄予厚望的機器人終于開始進入被熔毀的反應堆，在拆除核反應堆、**核污染的艱苦任務中，起了關鍵性作用。具有各種特殊能力，如消除污染、**熔化核燃料等的機器人，雖然已取得了一些進展，但也遇到了一些障礙，但他們知道，他們創建的機器人需要具有適應性。“對于超出期望和想象范圍的不可預見的情況，我們必須有所準備?！比毡鞠膳_東北大學領導開發“昆西”的機器人專家田所諭說。
研發應急機器人
日本從上世紀80年代開始，研發應用于核電站的機器人就已列入了國家計劃，但進展緩慢。**個適用于核電站的機器人是由東芝公司和東京大學研究人員于1985年研制的“阿姆替”，這個抗強輻射的履帶式機器人可以在模擬核電廠內攀爬樓梯和處理物件。但是，1999年日本東海村鈾處理工廠內發生事故，導致2名工人死亡、工廠遭到污染時，“阿姆替”機器人仍處于實驗階段，無法投入實際使用。
在東海村事故之后的幾年里，日本開發了其他應對處理核事故災難的機器人，引進了法國Cybernetix公司研制的配備了輻射屏蔽、攝像照相功能和一個機械手的大型移動機器人“曼海爾”。但就在福島核災難發生之前，東京電力公司和測試人員認為“曼海爾”體積過大、速度太慢且沒有效率，而此時政府資助資金也已告罄，該計劃*終擱置下來?！奥枴北魂惲性跂|北大學里，其他一些機器人也或被封存閑置或被拆解利用?！秮喬請蟆贰∽姆Q，對核電站**的盲目信賴，以及缺乏長期的資金支持，導致了日本救災機器人開發計劃的夭折。
2011年3月11日的核災難事故發生之后，機器人的首要任務是進入危險區域調查現場受損情況，獲取輻射量、溫度和濕度等變化的數據資料，因為核事故現場對于人類工作人員來說，畢竟是一個太過危險的地方。PacKBot機器人在探索了1號反應堆和3號反應堆建筑*下面的一層后，發現其*大輻射水平達到每小時幾十毫西弗 (mSv)，暴露在這樣的輻射水平中不到**就會超過整年的**上限250毫西弗。“有了PacKBots和另外兩臺710Kobra機器人繪制的事故現場輻射和溫度圖，東京電力公司的工人們得以快速通過暴露于*少輻射的路徑進入反應堆建筑內部?！瘪R薩諸塞州貝德福德iRobot公司副總裁蒂姆·特雷納說。
但是，反應堆建筑物內部地面和樓層結構復雜，有很多樓梯和厚混凝土墻，對機器人的移動和無線通信形成了很大的障礙。iRobot機器人無法順利地爬上光滑的樓梯，轉彎也有困難。很顯然，救災需要更強大的機器人。東京電力公司與日本政府聯系了千葉工業大學和東北大學的機器人專家，很快對“昆西”進行了改進。配備了兩個攝像頭、一個劑量計以及一根長達數百米供電與通信用電纜的新型“昆西”，對2號反應堆建筑物的上部樓層進行了探查。因為安裝了履帶，它可以在樓梯和現場殘骸間攀爬移動。
更復雜的機器人“迷迭香”和“櫻花”也被送到了反應堆建筑物里面?！皺鸦ā庇糜谕ㄐ胖欣^，“迷迭香”通過英國開發的由輻射測量儀、魚眼相機和激光測距儀結合在一起的系統，可自動生成建筑物內部的輻射水平3D圖。
機器人開始進化
到目前為止，已有10多個機器人開發出來并進入核電站核心部位進行近距離探查。由于需要不斷注水冷卻受損的核反應堆，機器人不得不在大片水塘中涉水而過。還有兩個蛇形機器人從管道中通過，進入1號反應堆48米高的主容器中，確定燃料的熔化狀態，雖然有一個在進入過程中曾被卡住，但這兩個機器人帶回了寶貴的視頻和輻射劑量信息。在黑暗而霧氣騰騰的反應堆內部，機器人要在輻射劑量達每小時25西弗的惡劣環境中工作，人類進入這樣的環境中幾分鐘內就會喪命。
制造商目前正在開發可以處理退役核反應堆設施的機器人，如東芝公司開發的機器人用干冰噴射3號反應堆污染表面，檢查通風管道是否泄漏，切割和**覆蓋在燃料棒組件上的殘骸碎片等。本田公司在“阿西莫”活動關節部位穩定性技術的基礎上，開發了可垂直延伸7米以檢查上方角落部位的機器人?！案鶕讲槟康暮褪軗p程度的不同，每一個機器人都承擔各自不同的特殊任務?！焙穗娬緡H研究所發言人伊藤智久說，該研究所正在致力于研究開發用于福島核電站事故清理的新技術。
“福島事件的教訓之一，是機器人研發遲滯對事故應對和處理產生的不利影響。”來自波士頓的工程師吉爾·普拉特說。在加入豐田公司領導新型人工智能實驗室之前，普拉特曾主持了美國國防**研究計劃局機器人挑戰賽。他說，機器人專家需要開發可以即刻部署并無需額外培訓或適應的應急機器人設備，“福島事件的教訓是，災害事件通常以一種快速降臨并難以預測的方式出現，給予人們有效干預的時間很少?！逼绽卣f。通過福島事件，機器人已經開始進化，但在未來核事故發生之后的短時間內，機器人和它們的人類主人必須要做出更為迅速敏捷的反應。
大災五年后的福島
日本福島**核電站核泄露事故發生已有5年，努力恢復正常秩序的工作一直在進行中，日本政府在付出巨大努力之后，**掉了900萬立方米的被污染土壤和植物葉子，建筑物和道路也進行了徹底的清洗，預定目標要將室外輻射減少到每小時0.23微西弗。過去5年里，福島核電站的放射性物質和核燃料已大幅減少，預計**熔化核燃料及拆除4個反應堆室的工作將持續30至40年，清理成本將可能超過90億美元。
水污染是目前*大的挑戰。為阻止更多的污染水流入海洋，東京電力公司將污染水收集起來存儲在10米高的鋼罐中，這些儲存了約75萬噸污染水的大罐子幾乎堆滿了核電站的每一個角落。政府正在對**污染水中放射性同位素氚的實驗技術進行評估，核電站負責人稱，在再也找不到地方存放這些儲水罐之前，亟需找到新的解決辦法。
東京電力公司通過讓地下水改道離開核輻射區，每天減少地下水滲透約150噸?，F在要將剩余的地下水凍結起來，借鑒了隧道施工的技術，他們將1500根管子打入30米深的巖床，通過管道中-30°C的循環冷卻海水，將管道周圍土壤凍結起來，避免地下水進一步被污染。
*艱巨的任務是回收燃料碎片。國際核電站退役研究所利用 μ介子對反應堆內部進行探索，確認熔化燃料的位置和具體狀態，通過μ介子成像幫助找到燃料碎片。東京電力公司還計劃利用機器人勘查繪制燃料碎片分布位置圖，以制定進一步的**措施。
去年9月，日本政府開始全部或部分解除對核電站20公里范圍內7個城市的疏散命令。隨著清理工作的深入，預計70%的疏散人員將在2017年春季被允許返回家園。