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什么是伺服電機維修中寄存器的更新

　　占空比寄存器的更新是同PWM周期同步的
　　在交流伺服電機的控制中，PWM任務的值是由電流環的計算結果決定的。被決定的PWM任務值會馬上保存在內存中，一旦下次PWM周期寄存器的比較匹配的中斷發生的話，占空比寄存器本身也會更新。這個過程如果使用接下來要介紹的DMA以及DTC的話會非常方便。
　　PWM的占空比規定了*大值和*小值
　　即使在占空比寄存器的更新中使用DMA或DTC，伺服電機維修處理本身也需要花費DMA幾個時鐘或者DTC十幾個時鐘的時間。所以為了得到預期的PWM輸出，對于PWM的占空比我們規定了*大值和*小值。
　　DMA的使用方法
　　H8S/2367F在微處理器中確實被歸類到髙性能微處理器中去，但是如果同DPS中的處理器比較的話，CPU的能力相對低下。對于微處理器來說，因為沒有流水線及并行處理功能，所以會感覺到時鐘頻率不同。但是，因為微處理器搭載了豐富的周邊功能，如果充分利用這些功能和DMA以及接下來要說明的DTC的話，可以設計出減輕CPU負荷的功能來。

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